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1. 安全須知

· 了解產(chǎn)品：在使用該產(chǎn)品之前，請仔細閱讀產(chǎn)品手冊，了解產(chǎn)品的功能、操作方式以及安全注意事項。

· 遵循使用要求：確保機器在適宜環(huán)境中進行使用，避免過高或過低的溫度、潮濕環(huán)境等。

· 電源安全：操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無損。遇到異常情況(如短路、過熱等)時立即斷開電源。

· 定期檢查：定期進行維護和檢查，確保機器的組件如電機、電源等正常運行，避免因老化或損壞導致的危險。

· 防止誤用：確保機器不會用于任何不當、危險或法律禁止的場景。

2. 產(chǎn)品簡介

2.1 產(chǎn)品概述

智元靈犀X1 PowerFlow R系列執(zhí)行器包含三款，分別為 PowerFlow R86-3， PowerFlow R86-2， PowerFlow R52。它們通過高度集成一體化的設計，將減速器、電機、電機驅動器進行整合優(yōu)化，各模塊結構緊湊，便于安裝拆卸。

其中PowerFlow R86-3和R86-2 電機都采用了經(jīng)典分數(shù)槽配合，選取最優(yōu)的極槽配合，有效降低了齒槽轉矩幅值和轉矩波動，在繞組上，采用了集中式繞組，提高了槽滿率和轉矩密度。減速方式采用行星減速器，PowerFlow R86-3采用了三級減速比(48:1)，而PowerFlow R86-2則采用了二級減速比(16:1)。

PowerFlow R86-3執(zhí)行器

 PowerFlow R86-2執(zhí)行器

PowerFlow R52減速方式也為行星減速器，采用了二級減速比(36:1)

 PowerFlow R52執(zhí)行器

R系列三款執(zhí)行器都具有很高的承載能力和壽命；同時自研了高集成的驅動方案，雙編碼器反饋實現(xiàn)閉環(huán)控制，使其具備速度環(huán)、力矩環(huán)、位置環(huán)、MIT混合控制；不僅如此，還具備過流、過壓欠壓、超速、過溫等多重保護機制，保證產(chǎn)品穩(wěn)定可靠運行。

2.2 主要特性

· 低成本QDD關節(jié)

· 中空走線*

· 高集成度FOC驅動

· 多圈絕對值編碼方案

· 模塊化動力配置

*只有PowerFlow R86-3和R86-2采用了中空走線

2.3 產(chǎn)品參數(shù)

3. 產(chǎn)品尺寸信息

PowerFlow R86-3產(chǎn)品尺寸信息

PowerFlow R86-2產(chǎn)品尺寸信息

PowerFlow R52產(chǎn)品尺寸信息

4. 電氣接口互聯(lián)

R系列三款執(zhí)行器，電氣接口采用歸一化設計，三款執(zhí)行器的接口引腳定義如下，

電源CAN通訊口引腳定義：XT30(2+2)

3PIN燒錄口引腳定義：

5. CMD上位機控制方式

下載上位機軟件REF-CLI v1.0.3.exe。

R系列執(zhí)行器基本操作所需要的命令如下:

執(zhí)行器報紅燈指南:

出于保護使用者，執(zhí)行器做了電流保護功能，輸出力矩會受到影響，如需放開限制，請輸入以下代碼操作:

6. 通信接口及協(xié)議

PowerFlow R系列執(zhí)行器支持 CANFD 通信方式，仲裁域波特率 1M，采樣點80%，數(shù)據(jù)域波特率5M，采樣點75%。

6.1 使能 / 失能

執(zhí)行器在控制之前需要先使能，控制協(xié)議如下：

• can_node_id: 執(zhí)行器的節(jié)點ID，可通過上位機進行修改

• Cmd: 0x01

• State: 目標狀態(tài)，00 失能，01 使能

發(fā)送后可根據(jù) 6.1.3上行狀態(tài)中的 "State" 字段來判斷是否使能成功。

6.2 MIT模式控制

使用MIT模式前，需要根據(jù)上位機將執(zhí)行器的控制模式切換至 "6 MIT模式"，該模式可以保存，上電后自動切換。

MIT模式控制目前只支持在廣播模式下運行，廣播模式說明如下：

廣播模式下，報文ID固定為0，數(shù)據(jù)域長度為64。

每個節(jié)點根據(jù)其ID選用數(shù)據(jù)域中的8個字節(jié)，例如 ID為2的執(zhí)行器取用的數(shù)據(jù)段為 D8 - D15。

注：由于數(shù)據(jù)長度有限，該模式下每條總線最多串聯(lián)8個節(jié)點，ID設置的范圍為 1 - 8 。

每個執(zhí)行器取用廣播幀中的8個字節(jié)，定義如下：

該模式下，所有的目標參數(shù)都有設定的限制范圍，在上位機中可以使用如下命令進行查看:

默認情況下，出廠設置為：

在下發(fā)控制報文時，需要把目標值的浮點數(shù)轉為整形填入報文，參考轉換方法如下，需要傳入范圍值與目標值，以及數(shù)據(jù)占用的位數(shù)

例如,目標位置值的轉換，需要按照如下方法調用，然后將轉換完成的目標值填入報文對應的字段即可。

6.3 上行狀態(tài)

每當執(zhí)行器收到一幀數(shù)據(jù)并成功解析后，會上報一幀狀態(tài)數(shù)據(jù)，具體定義如下所示：

?           MSG ID: 執(zhí)行器的節(jié)點ID，在上位機中對應 ref0.can_node_id

?           State: 執(zhí)行器當前的狀態(tài)，00 為失能，01 為使能

?           Hearbeat：心跳數(shù)據(jù)包，每次發(fā)送數(shù)據(jù)都會取反一次

?           ErrorCode: 錯誤碼，對應下方表格數(shù)據(jù)取 log2

上報的狀態(tài)數(shù)據(jù)中包含扭矩速度位置等信息，需要參考以下方法將整形數(shù)據(jù)從報文中取出，并轉成浮點值，使用方法和數(shù)據(jù)范圍參考6.2小節(jié)。

7. 其他

本手冊基于 PowerFlow R86-3 硬件 Ver3.0/Ver1.3， PowerFlow R86-2 硬件 Ver3.0/Ver1.3， PowerFlow R52 硬件 Ver3.0/Ver1.3，驅動軟件版本Ver3.2.7(V1.3硬件)以及Ver3.2.9(V3.0硬件)編寫。

其他產(chǎn)品手冊中未注明事項，請查閱智元官網(wǎng)，或聯(lián)系智元服務人員獲取信息。